Рођен
у Добрињи (општина Ужичка Пожега) у кући сиромашног сељака Теодора
Михајиловића. Узео је презиме Обреновић по свом полубрату Милану Обреновићу,
војводи из првог устанка, код кога је живео у Брусници.
Учествовао је у скоро свим већим биткама првог устанка. У Такову, селу које се налази у непосредној близини нашег града, је 1815. године изабран за вођу II српског устанка.
Својим дипломатским вештинама, користећи и повољну спољнополитичку ситуацију, успео је да Србија 1830. године посебним хатишерифом добије унутрашњу самоуправу, а његови потомци право на наслеђе кнежевског достојанства.
Један од многобројних Милошевих бриљантних подухвата је доношење Сретењског устава сачињеног по угледу на уставе Швајцарске и Белгије. Сретењски устав изазвао је велику буру међу тада утицајним силама. Овај Устав, донет на Великој народној скупшини у Крагујевцу, одржаној од 14. до 16. фебруара 1835. године, укинут је само месец дана пошто је озакоњен, због изричитог захтева Русије, Турске и Аустрије, заклетих непријатеља уставног система.
Књаз Милош се повукао са кнежевског положаја после доношења тзв. „Турског устава” 1839. године.
Када је Светоандрејска скупштина 1858. године збацила кнеза Александра Карађорђевића, Милош је поново враћен за кнеза Србије.
Умро је 1860. године.
